Otonom robotların en büyük zorluklarından biri, iç ve dış mekanlar arasında geçiş yaparken konumlarını doğru şekilde belirleyebilmeleridir. GPS gibi uydu tabanlı sistemler açık alanlarda mükemmel çalışırken, kapalı mekanlarda sinyal alamazlar. WiFi ve Bluetooth gibi iç mekan teknolojileri ise binalardan çıkıldığında yetersiz kalır.
Araştırmacılar bu sorunu çözmek için HYMN adlı kapsamlı bir veri seti oluşturdu. Bu sistem, GNSS, Ultra-Wideband (UWB), WiFi Fine Time Measurement ve Bluetooth Low Energy teknolojilerinden gelen ham ölçümleri eş zamanlı olarak toplayarak milimetre düzeyinde hassasiyet sağlıyor.
Endüstriyel bir tesiste yapılan deneylerde, her teknolojinin farklı bölgelerdeki performansı detaylı şekilde analiz edildi. Sonuçlar, dış mekan ve iç mekan teknolojilerinin beklendiği gibi birbirini tamamladığını, ancak en kritik noktanın bina girişleri olduğunu ortaya koydu. Bu geçiş bölgelerinde her iki teknoloji grubu da zayıflıyor ve robotlar yönlerini kaybedebiliyordu.
Yeni yaklaşım, farklı teknolojilerden gelen verileri ham ölçüm seviyesinde birleştirerek bu zayıflığı ortadan kaldırıyor. Bu sayede robotlar, depo ve fabrikalardan dış alanlara çıkarken konumlarını hiç kaybetmeden hareket edebilecek.