MIT araştırmacıları, robotların tepsi üzerindeki nesneleri insan garsonlar gibi ustaca taşıyabilmesi için DART adlı yeni bir sistem geliştirdi. Bu teknoloji, çift kollu robotların tepsi üzerindeki çeşitli nesneleri dengede tutarken hareket ettirmesini sağlıyor. Sistem, fizik tabanlı modelleme, gerçek zamanlı öğrenme ve yapay zeka tekniklerini birleştirerek çalışıyor. Otel ve misafirperverlik sektöründe büyük potansiyele sahip olan bu gelişme, robotların karmaşık manipülasyon görevlerini daha başarılı şekilde yerine getirmesini mümkün kılıyor.

arXiv (CS + AI) 0

Matematik

21 Apr

Hibrit Sistemler İçin Gerçek Zamanlı Tahmine Dayalı Kontrol Algoritmaları

Araştırmacılar, hibrit dinamik sistemlerin kontrolü için yeni gerçek zamanlı algoritmalar geliştirdi. Model tahmine dayalı kontrol (MPC) yöntemi, sürekli ve ayrık davranışları bir arada sergileyen sistemlerde karmaşık optimizasyon problemleri yaratıyor. Yeni çalışma, bu sistemlerin matematiksel tamamlayıcı kısıtlar içeren programlar olarak formüle edilmesini öneriyor. Geleneksel doğrusal olmayan programlama yaklaşımları, hibrit sistem geçişlerinde uygulanamaz hale gelebiliyordu. Bu sorunu çözmek için üç farklı gerçek zamanlı hibrit MPC şeması öneriliyor. Bu algoritmalar, her örneklem için tamamlayıcı kısıtlı karesel programlar çözerek MPC geri besleme yasasının yerel süreksiz parçalı afin yaklaşımlarını üretiyor. Çalışma ayrıca parametrik matematiksel programların süreklilik ve türevlenebilirlik özelliklerini de inceliyor.

arXiv (Matematik) 0